既然要从本源上处理题目，程诺以为要这个节制器是关头地点。
程诺抬抬手，保持着浅笑，“兰尼先生，你先别惊奇，我的意义当然不是创作一种新的单片机，那根基上是不成能的，即便加上贵公司的科研职员也难以办到。”
接着，用沙哑的嗓音开口，“真的？”
兰尼先生一口老血差点吐出来。
采取频域节制实际中广义Nyquist 原则和 Gerachgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个静态模型便可。
“嗯，直接拿给这位先生吧。”
兰尼先生：“……”
目前业内的顶尖水准，时延不能超越5毫秒。
比方，最简朴的智能扫地机器人，就是由圆盘形的机器表面，碰撞传感器、持续测距红别传感器，Atmel单片机，谐波齿轮传动器构成。
“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”
程诺瞅了一眼时候，9点34分，快的话，还能赶得上吃午餐。
“这，应当很难吧？”兰尼先生不是科研职员，对其体味的不是很深。
但兰尼先生听得是天雷震震。
很快，统统的东西都安排好。
兰尼先生瞪大眸子，一脸你特么是不是在逗我的神采。
实在，把分歧性的题目简化，用数学说话表达，就是一个相称常见的收集拓扑题目。
“既然Atmel单片机满足不了你们的要求，而实际环境又不答应采办品格更高的节制器，那独一的体例，就是本身造一种单片机了。”程诺答复的非常理所当然。
【……如果体系λi(G(e^jω)在单位圆形地区λi(G(e^jω)∈{θ:θ∈C，|θ-(c+jd)|＜|c+jd|}n，内不环抱点(-1，j0)的充要前提为对∨ω∈|-π，π|，有c＞1/2建立。】
兰尼先生苦笑连连，“程传授，您恐怕是不晓得Motorola单片机的代价，光这一个单片机，恐怕要比其他三部分组件的总本钱还要高了。”
机器本体、节制器、传感器、驱动器，共四部分。
但构成部件根基近似。
这类单片机在几年前还能够说得上不错，但放在明天只能说是普通般。
非常钟后，一名穿戴白大褂的研讨职员拿着一摞表格走出去。
“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的道，“既然如此，那就只能我本身来了。”
465章
再说分歧性。
星云公司目前出产的智能机器人共有15种，因为形状、服从的分歧，每种智能机器人的工艺参数存在较大的差异。
程诺也不客气。
对于Atmel单片机的改进，程诺早就有了腹案。
以程诺现在的程度，处理这类题目固然不能用手到擒来来描述，但行云流水还是没多大题目的。
毕竟，如果他们公司真的能把时延节制在5毫秒以内的话，就能够当作另一个鼓吹点。
所谓分歧性节制，就是设想合适的节制器调和节制智能体个别，能借助邻近的智能体状况信息不竭调剂更新本身状况，终究使得体系内的统统智能体状况趋同。
想要达成分歧性节制，仅仅降落时延是不敷的。
“那你指的是？”兰尼先生强压下彭湃的表情。
兰尼先生面色踌躇了一下，但旋即必定的点点头，“好，我顿时让人把数据调出来。”
在程诺的看法里，能用钱处理的题目，就尽量用钱处理。
程诺无辜的点点头，“保守估计半天，实在统统顺利的话，两个小时就够了。”
“在Atmel单片机的根本长停止改革。”程诺答道，“在其机能参数稳定的环境下，通过窜改内部布局传导体例，达到智能系同分歧性节制的目标。”